韩世忠也点头称是。
历史上，岳飞就曾多次违抗统兵官的军令甚至皇帝的圣旨。
从军之初，岳飞隶属都统制王彦，驻军新乡。面对金军重兵，岳飞提议出兵迎战，王彦却有他的作战计划，且敌众我寡，拒绝了。
岳飞当即私自率领本部兵马出击，果然取得了胜利。
但结果却是，金军调来了大军，包围了王彦和岳飞的军队。王彦和岳飞率部血战突围，混战中走散了。
岳飞拼死杀出重围。后来找到了突围后转战到太行山的王彦，当时王彦已经组建了八字军。
岳飞前去请罪，要求加入王彦的八字军。他因为违抗军令，导致大军被金军围攻，损失惨重，王彦对他很是愤怒。很多部将也请王彦砍了岳飞的头，严明军令。
但王彦还算大度，只是斥责了岳飞一番，没有接纳他，放他走了。
若干年后，王彦率军坐着战船途经岳飞防守的长江防区，岳飞请他登岸叙旧，再次赔罪。
王彦虽然答应了，可等岳飞带人在岸边等候恭迎时，他却下令战船不停，从岳飞面前扬长而去。把岳飞晾在了岸上。
可见王彦其实对这件事一直耿耿于怀。
岳飞还当面怼过名将宗泽。
当时，他没有得到王彦的收留，于是投奔了宗泽。
宗泽爱才，原谅了他违抗军令的事，还委以重任，并把太宗皇帝的阵图传授给他，希望他用心研读。
没想到岳飞却连不买账，还直接对宗泽开怼：
“兵家之要，在于出奇，不可测识，始能取胜。阵而后战，兵法之常，运用之妙，存乎一心。”
这把宗泽都搞傻眼了。
此刻潼关设伏的岳飞，反对按照皇帝赵桓的作战计划执行，就是历史上他真实的心态。
他认为兵家取胜的关键，在于出奇制胜，不能事先预定，要根据战场随机应变，所以，他觉得皇帝赵桓的作战计划应该更改。
韩世忠也赞同岳飞的意见。
可惜，这一次岳飞遇到的不是王彦，也不是宗泽，而是犟眼子的牛皋。
牛皋可是答应了皇帝，一定会监督岳飞和韩世忠坚决执行皇帝的作战计划的。
牛皋没有什么口才，他说服不了岳飞，性格又倔，眼见岳飞这态度，他直接拿出了皇帝的圣旨，表明自己是监军，有权否决岳飞的作战计划。
的确，按照宋军的军规，监军对统帅的作战计划拥有一票否决权。监军不同意，就只能报皇帝裁决。
这下韩世忠犹豫了，对岳飞说：“既然牛监军反对，要不，咱们还是执行官家的作战计划吧？”
岳飞却冷冷道：
“战场瞬息万变，就算事先制定了作战计划，也是可以根据战场情况改变的。
所以，我坚持我的决定，率部全歼娄室两万兵马。你们不愿意跟我一起，没关系，我的两万人够了。”